之前一直想尝试一下乳首玩具，首选肯定是vorze的ufo，奈何老款ufo sa停产，新款tw又太贵而且不好买，遂把目光移动到wildone这款玩具上，1688上买的基本上是底价了
其实有考虑wildone的另一款cup，因为那款在介绍页上就能看到控制器和玩具本体是分离的，用3.5mm耳机孔就能连接，就有了通过自己DIY控制器实现联动的想法。
最后还是选择dome这块主要是看重这个可调节和透明外壳的设计，而且kuo1771（我的乳首启蒙）用的也是这款。
dome到手意外发现本体和控制器都是分离的，而且看起来和cup款的控制器是一模一样的，那要是控制器DIY成了岂不是可以两用了~
剩下的就简单了，之前做OSSM（开源炮机）的时候就考虑过接入xtoys或者buttplug实现联动，在buttplug.io上也有很详细的vorze通信协议，现在又有chatGPT的帮助，让我这个非计算机专业的人也能轻松写出代码。零件到了后焊接调试一气呵成~
现在做的这个版本是模仿ufo tw双通道的，左右两个控制器可以独立控制，但是发现不少支持buttplug插件的游戏都不支持最新的ufo tw这款双通道控制，用ufo sa那种单通道的，再用一根3.5一分二的线接上，和原本控制器一样就能无损将nipple dome改成了ufo sa。
其实这里只要用带蓝牙的esp32模组就行，供电直接usb接上直接pwm控制转速就行，当我这里想做成和原版一样的大小，用的esp32c3的芯片自己搭外围电路，也加上了h桥来控制正反转。
在测量原版控制器的时候，发现用的是6v 100hz的pwm波控制转速的，但是这货貌似没有加续流二极管，正常6v电压速度开最快时会因为电机感性负载特性会产生高达9v的尖刺脉冲，不知道很多网友的dome容易坏是不是这个原因，想问问有dome或者cup的网友，这玩意儿是真容易坏吗？
现在接入xtoys和buttplug都是没问题了，Vorze官方的播放器也ok，也试了试一些自带buttplug的游戏都是没问题的。
现在用的的tp4056供电锂电池直供，最高只有4.2v，最高转速比原版6v慢了不少。现在改成ip5306自带5v升压，不知道有没有和原版一样带充放一体且能升压到6v的芯片。
而且dome用的貌似是n20那样的有刷减速电机，不是非线性的，低压时会无法启动，目前是用加电容的方式解决的，原版的低速就是给了比较高的电压，我这里比较想要比较顺滑的高低速切换体验，不知网友们有没有啥比较好的办法？
这里先发个贴和网友交流交流，新零件到了优化一下噪音和供电，再设计一个外壳就完工了，等整理的差不多了把资料整理出来让大家都可以自己做~
参考的代码：https://github.com/MonomoriumP/Buttplug.io--Lelo
buttplug的资料：https://buttplug-developer-guide.docs.buttplug.io/docs/stpihkal/protocols/vorze-sa/
Vorze的官方SDK文档：https://github.com/buttplugio/stpihkal/issues/87
