今天测试了 055037 筋膜枪电机能否用于炮机。本来是打算做出来之后单开一帖的，但是现在不打算做了，把研究进度分享给大家。
先说结论：可以，但是并非完美匹配，适配完成后可能能达到伺服电机 80% 的效果，但是代码有点难写，我躺了。
但是研究了1个星期不能白研究，接下来分享一下研究成果：
首先这款电机已经买不到了，我是2个星期之前买的，它原来长这样：
由于是库存电机，货源不稳定，商家卖完一批就没了，这也是高性价比 DIY 的一个痛点，经常买不到物料。
然后我画了个支架，适配 PitClamp Mini，PitClamp Mini 是 OSSM 开源的一个扣具，调角度非常方便：
实际打印出来是这样的：
简单介绍一下这个电机，这款电机是筋膜枪电机里面最强力的一只，这类筋膜枪电机控制方法大多相同，通过信号线控制。
信号线的颜色和功能对应关系：
红色线：电源正极
黑色线：电源负极
蓝色线：调速线，PWM 开漏输入，占空比 0% 为满速，占空比 100% 待机
绿色线：方向线，开漏输入控制正反转
黄色线：反馈线，开漏输出，转1圈电平变化1次
写了个简单的测试脚本空转测试，发现电机扭矩确实满足要求，但是也有一些问题：
- 这个电机自带的驱动板的“调速”功能其实不是真的调速，而是在调整输出功率，用一辆车来比喻的话，就是只有油门，没有刹车，减速只能靠机械阻力空挡滑行减速，是没有办法做位置、速度闭环的
- 接上一点，这个电机的主控板实际上是带有刹车功能的，但是这个功能没有直接引出供我们使用，经过我的测试有2种方式触发刹车：反转和反转（？）。具体解释一下，第一种反转场景是 PWM 引脚（蓝线）占空比不变，但是改变方向引脚 DIR （绿线），这时候电机会进入一个平滑减速的过程，减速到0然后重新加速，这个过程大概用时 0.5s。第二种反转场景是先让撤掉 PWM 信号（悬空），然后改变 DIR 引脚方向，然后再加上 PWM 信号，这样会触发主控的”逆风启动“底层代码，会强力刹停再启动，实测用时减少到 0.1-0.2s（取决于具体转速）。
- 这款电机如果实际使用的话，可能需要控制器实现类似”点刹“的效果，但是肯定没法做得很精确
- 还有一种做法是不去精确控制波形了，高速场景其实不同波形差别没那么大，低速、短距离场景肯定就表现不好了
- 频繁刹车发现电机发热比较严重，长时间使用可能有过热风险
最后说一下电机选型方面的考虑：
如果不考虑连杆机构，适合炮机的电机还真不多，官方选择的 57AIM30 确实是精挑细选出来的，值得推荐。往复运动场景下，电机一直处于加减速状态，相当于一直要输出扭矩，比较适合的是低转速、高扭矩的电机，这样才能保证发热可控。具体来说：1. 永磁体磁性尽可能强，最好是那种亮闪闪的磁钢 2. 应该使用更细的线径绕更多圈，而不是更粗的线径，像电钻的电机就很不适合干这个，高速正反转工况下很快会过热。尽量选 24V 额定电压的。
